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第二十七章双限趋势预设态估值拟合算法（第2页）

“琪琪，你错了，具备普遍性，例如，我们以前说的姿态还原理论，当我们知道一架飞机的实际尺寸，当观察到它的时候，我们可以通过轮廓及长宽比测定，知道它与我们观察者的角度偏差，我们在模型里面就可以还原姿态，然后获得A的投影数值，所以飞机的任何姿态，我们都可以通过算法还原。”林久浩。

“哦，就是正面可以用姿态还原算法来实现正确的面对问题，看来，我们国家所有军事设备的具体尺寸参数，千万不要泄露，一旦泄露，敌人就可以通过建模，然后在远距离上实现视觉定位了。”丁琪琪。

“是呀，所以保密要做到每一个人。”林久浩。

“那么怎么做到线性的直线运动呢？”丁琪琪继续问道。

“首先我们做了姿态还原，那么就可以知道我们与参照物之间的大体位置关系，即使不能做到正面直线运动，我们可以用算法补偿，还原出正面直线运动的状态。”林久浩。

“哦，明白了，就是我们知道了参照物的姿态，然后我们把自己的运动方式，转换成与参照物的正面直线运动，这种算法可以开放运动方式，即使是不做直线运动，也可以还原成我们需要的相对运动模型。”丁琪琪理解着说道。

“你知道这个原理的意义吗？”林久浩。

“是不是机器人在面对敌人的时候，需要做战术动作和其他协助的动作，运动状态不能按照理想状态，这种情况下测量参照物，就需要算法还原。。。另外，不规则线性运动的实际观察值是不是也有作用？”丁琪琪。

“当然有作用了，单纯的面对垂直运动，由于物体的近大远小，实际是无法直接测定物体距离我们的位置，但是，不规则线性运动产生的观察值，可以通过多角度连线产生的焦点，来确定大致位置范围，这就给‘双限趋势估值拟合算法’提供了大致的范围。”林久浩。

“哦，这个大致的范围是不是很粗糙，然后就要用资料库里面的经验样本再做一次估值范围的估算。”丁琪琪确实大脑在线了。

“对，你现在处于脑子在线状态，不只是这些，不规则线性运动，同时也会产生两组数值，计算值和实际观察值，实际观察值可以用来做参照补偿。。。很复杂的，这就是狙击手的算法理论模型。”林久浩。

“哥，那么A的姿态是不是都在数据库里面了？”丁琪琪接着问道。

“对，A是要有模糊计算后的粗模型样本，就是我们看到汽车，就知道它大概的样子和尺寸，看到箱子就知道它的模型和大小尺寸。”林久浩。

“哥，完全不认识的物体呢？”丁琪琪。

“这涉及到物体拆分，模糊约等算法，就是不认识的物体，我可以把它拆分了，然后去发现里面那个部分，可以模糊约等于的样本，那是另外一部分的算法，不是我们今天要讲的部分。”林久浩。

“哦，知道了，就是狙击手的算法模型，是针对有模糊值的样本库，通过模糊值测定准确距离的算法。”丁琪琪。

“你说的很对，这个算法是通过模糊值，在运动中测量出准确数值的算法，可以让机器人更准确的执行任务。”林久浩。

“可不可以用模糊值直接测定距离。”丁琪琪问道。

“这是两个问题，首先模糊值测定的距离不准确，另外，模糊值需要校对，例如箱子的尺寸有大小之分，你用什么去估值，也许估值偏差会很大，那么这个估值怎么调校？”林久浩反问道。

“哦，虽然样本库中有样本，然而，取哪一个模糊值就很难确定，所以。。。怎么办？”丁琪琪继续问。

“这就是狙击手的算法，估值拟合循环算法，直到得到A的精确值，然后所有都解决了。”林久浩。

“哥，你快讲一讲吧，算法具体是怎么做到的。”丁琪琪。

“好的，例如机器人面前有一个箱子，机器人内部数据库中的箱子样本有很多，宽0.1米到宽2米的，不多说了，这是举例子，然后机器人先提取一个估值1米，然后为这个1米设定一个上限值1.5米，然后，再设定一个下限值0.5米。”林久浩。

“这样就是既有估值1米，也有上下限0.5~1.5米。”丁琪琪重复着。

“对，我们建立两个趋势预设态跟踪变化拟脑模型，把0.5米放入计算下限的拟脑模型，把1.5米放入计算上限的拟脑模型，然后进入运动模式。”林久浩。

“这个运动模型就会自动做姿态还原和运动算法还原，达到我们需要的相对运动的条件环境。”丁琪琪跟得很紧。

“对，我们把上限预设态的计算函数定义为A1，那么在运动状态下就会得到预设态的输出估值a1，这一点明白吗？”林久浩。

“输出估值，这个值不是A的实际观察值，是预设态在预设运动模式下，下一个态中A应该出现的输出估值，所以定义为a1。”丁琪琪的大脑完全打开了。

“非常好，这个a1不是A的实际观察值a，而是上限预设态根据上限值1.5米，在运动中预设的下一个态中，应该出现的A的预设观察估值，但是，这个预设估值与a一定有误差。”林久浩。

“是的，确实会有误差，因为A=1是估值，而且上限预设态使用的A=1.5计算的。”丁琪琪。

“对，我们再看A=0.5的下限预设态，同理下限预设态的计算函数为A2，那么在运动状态下，就会得到预设的观察估值a2，同理，这个a2也不是A的实际观察值a，所以a2与a也会有误差。”林久浩。

“肯定有，a1和a2相对于a都有误差，而且这种误差之间的关系，决定了。。。决定了。。。什么？哥，这里有点儿糊涂。”丁琪琪不是不知道，而是不知道怎么确定。

“测量确定，a1和a2相对于a的误差关系，决定了A的实际值是趋向下限还是趋向上限，而a1和a2相对于a的误差关系，通过实际测量，我们可以得到二者的函数关系，或者是连续的数列关系，狙击手正在还原这部分的函数，这种函数在不同环境下会发生跳变现象，所以需要在多种环境条件下继续完善测量值。”林久浩说道。

“测量的工作也不是今天我们要讲的内容，你继续吧，我们就当测量工作做完了，继续理论部分。”丁琪琪催着林久浩继续讲解。

“测量的工作我们也要做，虽然狙击手他们对我们在算法和测量值是共享的，但是，我们也要测量，我们可以通过测量发现更多的原理。。。并确保我们在技术体系上的闭环完整性。”林久浩说道。

“我们可以测量的更细致。”丁琪琪。

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